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Dell'origine di Arquata non si hanno notizie certe: pare tuttavia che sia stata fondata da un folto nucleo di Sabini che, tra il sec. X e il sec. VI a.C., passarono attraverso la sua vallata e, per voto di primavera sacra (voto vere sacro), si stabilirono su queste terre.

Alcuni studiosi (Castelli, Agostini) la identificano con l'antica Surpicanum, prima centro sabino e poi avamposto romano di notevole importanza tra le due Statio della Tavola Peutingeriana: Vicus Ad Martis e Ad Aquas (difatti un intervento di ristrutturazione della strada consolare in età augustea è attestato dalla pietra miliare attualmente conservata nella frazione Trisungo).

Altri echi della presenza romana sono rappresentati dal passaggio di Annibale e dall'identificazione della frazione di Tufo con l'antica Vicus ad Martis, probabile residenza estiva della famiglia Flavia e località di nascita degli imperatori romani Vespasiano e Tito.

Le prime notizie documentate sulla terra d'Arquata si trovano nel periodo dell'alto medioevo quando nel VI secolo era definita come Terra Summantina. Ulteriore e successivo riferimento storico è fornito dall'invasione del popolo longobardo che giunse fino a Spelonga dove forse esisteva un castrum. Ricompare la citazione della terra d'Arquata nella cronaca del viaggio intrapreso da Carlo Magno che, nell'800, attraversò questi luoghi per recarsi a Roma in occasione della sua incoronazione.

A partire dall'XI° sec. l'autonomia Comunale di Arquata si mantenne e si rafforzatò nel tempo. Fu conservata fino al XV° sec. quando gli abitanti di Norcia, che fino a quel momento l'aveva contesa ad Ascoli, ottennero la Rocca (1492) per tutelarsi dalla mire espansionistiche del Comune Ascolano.

Nel corso di tutto il sec. XV, infatti, Arquata e la sua Rocca furono protagoniste di furibonde lotte tra ascolani e i norcini per il possesso del Comune, che rimarrà comunque legato a Norcia fino al 1554, quando con le nomine papali dei pretori e dei castellani tramontò definitivamente ogni autonomia locale.

Sempre in questo periodo va ricordata la presenza, nella Rocca di Arquata, della Regina del Regno di Napoli Giovanna d'Angiò, che vi soggiornò dal 1420 al 1435, dopo essere stata incoronata dal Pontefice Martino V. Effettivamente in quegli anni Arquata costituiva il confine settentrionale del Regno di Napoli e una fortezza come la Rocca non poteva che avere un'importanza di prim'ordine per la sua posizione strategica. Successivamente, venendo Arquata a far parte dello Stato Pontificio, essendo sempre al confine dello stato stesso, vide accresciuta notevolmente la sua importanza: fu per questo che i pontefici ebbero sempre cura di mantenere in perfetta efficienza la Rocca, accordando ad Arquata importanti privilegi, tra cui quello di esigere il "passo", cioè il pedaggio, da tutti coloro che transitavano sulla Salaria.

Da segnalare anche la partecipazione di un consistente numero di abitanti della frazione Spelonga, nel 1571, alla più grande battaglia navale di tutti i tempi: la battaglia di Lepanto.
Così come nei secoli precedenti, anche in quelli a venire il territorio di Arquata fu assai conteso a causa della sua favorevolissima posizione strategica: da tempi immemori, infatti, la sua fortezza presidiava alcune fra le vie di comunicazione più importanti dell'Italia Centrale: in particolare la via Salaria, che da Roma arrivava fino all'Adriatico.

Con l'invasione napoleonica la Rocca conobbe un ulteriore momento di forte rilevanza: fu infatti tolta alla giurisdizione di Norcia per essere assoggettata a Spoleto, capoluogo del Dipartimento del Trasimeno. Divenne allora capoluogo di cantone: in quel periodo fu restaurata la Rocca e provvista di casematte e piazzole d'artiglieria; le fu assegnata una guarnigione permanente e venne dichiarata, con le rocche di Spoleto e Perugia, il terzo fortilizio del Dipartimento.

Caduto Napoleone, il governo pontificio della Restaurazione tolse Arquata all'Umbria e la incorporò nella delegazione di Ascoli Piceno, della cui Giurisdizione Pretoriale entrò a far parte nel 1832, e di cui fu nominata Governo nel distretto di Ascoli stessa.

Da segnalare il passaggio di Giuseppe Garibaldi che, "traendo alla volta di Roma" (come afferma la lapide in suo onore nell'omonima via) pernottò ad Arquata del Tronto nel 1849, ospite della famiglia Ambrosi.